去年开始，在中国市场，「行泊一体」的热度，不亚于当年特斯拉推出FSD，甚至更加火热。从上游芯片、传感器，到域控制器、智能驾驶系统供应商以及车企，都在公开场合不断普及这个组合功能。

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「行泊一体」市场的启动，基于多个因素。比如，芯片算力的提升，单SoC具备同时兼顾行车和泊车的功能实现；域控制器的规模上车，进一步提供了缩减ECU数量的机会；而传感器的能力复用，则进一步降低了系统的成本。

“乘用车智能驾驶市场正在经历全面升级，行泊一体更是一跃成为智能驾驶域的强劲趋势，“在魔视智能创始人兼CEO虞正华看来，伴随着消费者对于ADAS功能认可度的不断提升，量产落地速度明显加快，国产ADAS供应商迎来了前所未有的发展机会。

而在高工智能汽车研究院看来，和NOA不同，作为高低速组合功能的行泊一体，并非只是增量市场机会，还是巨大的存量升级市场。同时，「高性能芯片+域控制器+软件算法的逐步成熟」，带动低速泊车和高速行车两套过去并行ADAS系统的融合机会。

高工智能汽车研究院监测数据显示，2021年中国市场乘用车（不含进出口）同时前装标配搭载行车ADAS（L1、L2）和泊车功能的上险量为209.88万辆，2022年这个数字继续提高至260.02万辆，其中，具备行泊一体能力（域控制器，可能另外配置了独立的泊车控制器）的占比仅10%左右。

按照高工智能汽车研究院的预测，到2025年行泊一体前装标配年交付规模将接近600万辆；在L2及L2+等高阶智能驾驶细分市场的占有率将接近50%。

目前，行业内提供行泊一体方案的公司有几种：1、芯片或域控制器硬件公司，集成第三方行车、泊车算法；2、传统行车方案公司，集成外部泊车算法；3、泊车方案公司，结合第三方行车算法。4、提供全栈解决方案。

考虑到项目数量多，开发投入资源大，互补战略合作是当下最佳路径。同时，在硬件层面，如何继续降本，并提供最优化的性价比方案，也是车企定点的重要决策依据之一。

4月18日，上海车展期间，嵌入式人工智能自动驾驶赋能者魔视智能MOTOVIS发布最新一代集成式行泊一体域控制器Magic Pilot®，该平台在单颗SOC芯片上即可实现行泊一体，是一款拥有极高性价比、拓展性强、高感知带宽、高安全性的智能驾驶行泊一体平台。

Magic Pilot®是魔视智能全栈自研的最新一代集成式行泊一体域控制器，能够覆盖所有市面主流的高速L2+行车功能以及全自动融合泊车，记忆泊车功能，适应丰富、多元、复杂的道路及泊车场景。

「极具性价比」，是这套方案的第一标签。

基于单颗SoC芯片实现行泊一体，并且支持L2+高级行车功能及全场景融合泊车、记忆泊车功能；同时，最高支持5R+11V+12USS的传感器配置，为车企提供更灵活的硬件标配策略选择。

在合作互补上，大陆集团作为魔视智能的战略合作伙伴，提供适合中国道路场景、优化成本的行车解决方案，包括从基础辅助驾驶到NOA等L2+高级辅助驾驶功能。

而早在公司创立之初，魔视智能就选择基于嵌入式人工智能，进行感知、融合、定位、规划、决策、控制等L1-L4级自动驾驶全栈式技术的多方位布局。这意味着，通过行车ADAS功能及域控制器的复用技术，可以快速降低泊车功能的开发成本。

此前，魔视智能已经拿下了多家一线乘用车厂商的前装量产定点，这其中包含为广汽集团旗下主力乘用车车型提供全新一代包括自动泊车、遥控泊车等在内的智能驾驶功能。去年底，这套功能也正式开启在广汽传祺影酷的规模化量产交付。

去年，魔视智能还获得长安汽车SDA平台的量产项目定点，为SDA全平台车型开发并提供行车及泊车系统相关产品。此外，还将为北汽极狐品牌的两款新车型提供软硬一体的全系列智能泊车解决方案。

在这个基础上，基于集成式行泊一体域控制器Magic Pilot®，作为本土供应商的魔视智能，可以为客户提供更好的本地化服务，并且充分利用大陆集团作为传统Tier1的工程量产开发经验。

众所周知，行泊一体域控方案在网络安全、冗余备份、开发成本等方面也更具优势，但在技术上也存在一定的挑战性。

比如，行泊一体化域控单元需要在内部分别进行行车感知处理与泊车感知的处理，感知的结果还需要分别生成不同的规划控制轨迹，技术复杂度远比单纯的泊车产品要难得多。

首先是，环视鱼眼相机的3D感知。魔视智能自主研发的独有深度学习算法和框架，仅依靠四路鱼眼相机的纯视觉输入，实现3D环境感知。实时建模周边可通行区域，感知且追踪动静态障碍物（如行人和车辆）, 参数化障碍物的位置，运动速度及方向。

这套方案，支持4路环视鱼眼相机输入，支持多路AI算法任意组合，感知可通行区域和不可通行区域评估，障碍物3D位置及其运动感知（如行人和车辆）。同时，实现追踪动态障碍物，为规控提供预判功能，规避潜在风险。

同时，作为泊车的主要传感器之一，魔视智能还在业内首发推出了第二代超声波雷达点云感知技术，提供泊车域最佳超声性能；以及完美匹配大陆集团第五代毫米波雷达，提供最佳行车域雷达感知性能。

其中，对于超声波雷达的深度性能挖掘，魔视智能基于独有的信号处理+点云算法，不断迭代优化，使得满足全温度环境下，精确输出附带 高低属性的稠密超声点云，达到在APA/HPA/MEB等模式下对障碍物轮廓的精确探测。

而在高工智能汽车研究院看来，在大算力基础上实现行车智能驾驶，门槛相对较低。而对于低速泊车来说，如何实现在有限的算力基础上，做到功能的最优化，技术难度更大。

这也是为什么和行车功能相比，泊车方案供应商的数量更少，即便在传统汽车时代，也仅仅只有博世、法雷奥等少数几家企业实现了规模化的泊车功能量产。

显然，做好行泊一体的门槛并不低。而魔视智能的人工智能感知算法，独创的Cyclops前融合框架，结合大陆集团多年的工程量产经验，打造的全新一代行泊一体系统，也可以大幅帮助客户降低开发成本。

大陆集团自动驾驶及出行事业群中国区负责人罗沄表示：“行泊一体是以产品驱动的开发，兼顾了功能体验和成本，将两套系统整合为一体，可降低约50%的成本，这对车企有着极大的吸引力。”

新的Magic Pilot®行泊一体域控制器能够覆盖从低成本车型到高级车型的各类乘用车车型，具有多功能、低成本、低功耗、高安全性的特点，支持主流算力芯片平台，同时还能扩展适用更高自动驾驶等级的高级差异化功能。

而要做好跨平台快速迁移、适配，对于智驾系统供应商来说，一套高效、安全、可靠、灵活的底层软件和中间件是首要条件，也是评价基于域控制器的系统开发的关键指标。

在行泊一体量产开发中，不同的车型平台的整车电子架构及其所包含的功能定义和网络拓扑各不相同，不同的软件应用层业务进程需要与外部进程以及底层有大量的数据通信交互才能稳定可靠地实现功能，而复杂的行泊一体系统又要面对在不同的多核异构芯片平台上的开发与集成。

上述来自多个维度的开发复杂性，使得行泊一体的量产开发更依赖于一套完整的，能够面向整个行泊一体系统进行软件框架抽象，提升整个软件平台复用性，兼容性，稳定性的软件架构及中间件解决方案。

比如，魔视智能通过量产开发经验积累以及逐步迭代，形成了独特的行泊一体软件架构及中间件方案：MotoViSaM（Motovis Vehicle intelligent Software architecture and Middleware)。

该方案能够在中间件层面将通信层与应用层代码解耦分离，将终端数据链路模型接口抽象出来，供应用层模块调用，而终端数据链路模型再适配不同的通信拓扑变化。同步，开发工程师可以通过图形化的开发工具链进行统一的通信模块接口配置导入及代码自动生成，极大地提升开发效率及容错性。

而面向关键的应用层，MotoViSaM将应用切分为策略，行为，能力和实现四个独立层级，其中，策略层抽象层次最高，变化频繁，为配置驱动，而行为层描述功能的实现，通过平台化可以在不同开发项目中进行迁移和复用。

能力层则主要面向不同的芯片及平台的实现进行抽象，将上层行为层的和底层隔离，最底层的实现层随芯片及硬件平台变化，颗粒度小，边界清晰，极大增加同平台的适配效率。

在高工智能汽车研究院看来，热闹的「行泊一体」赛道，并非仅仅是行车+泊车功能的简单组合，尤其在汽车行业进入降本周期的大背景下，更考验供应商的软硬件优化能力。